21.3 샘플링 기반 MPC와 MPPI의 진화 21.3 샘플링 기반 MPC와 MPPI의 진화 21.3.1 MPPI (Model Predictive Path Integral) 제어의 원리와 최신 트렌드 21.3.2 CEM (Cross-Entropy Method)과 인구 기반 최적화 21.3.3 학습된 비용 함수(Learned Cost Function)를 활용한 궤적 최적화 21.3.4 복잡한 지형(Terrains)에서의 내비게이션을 위한 신경망 기반 MPPI